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- 机器人学：建模、控制与视觉（第2版）
- 作者：熊有伦等
- 策划编辑：俞道凯
- ISBN：978-7-5680-6235-0
- 图书开本：16
- 出版日期：2021-10-13
- 定价：88.00元去购买
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重点项目：
- 中国出版政府奖
- 全国教材建设奖
-
新形态教材：
- 二维码资源
- 视频资源
- 所属丛书：智能制造技术系列教材
图书简介
本书荣获荣获第五届中国出版政府奖、第四届湖北出版政府奖、首届全国教材建设奖一等奖。 基于作者多年研究与教学经验并借鉴国内外在机器人学方面的研究成果和教学经验编写而成，内容全面，结构清晰，讲解深入透彻，实用性较强。
书籍目录
第1章概述（1）
1.1机器人的内涵（1）
1.2机器人的应用与发展（4）
1.3机器人学的研究展望（7）
1.4机器人学：建模、控制与视觉（11）
第2章机器人机构（14）
2.1运动副（14）
2.2串联机器人机构（15）
2.3并联机器人机构（20）
2.4机器人手爪（24）
2.5探测车悬架机构（27）
2.6多足步行机器人机构（29）
2.7RV减速器和谐波减速器（31）
习题（34）
第3章位姿描述和齐次变换（36）
3.1刚体位姿描述（36）
3.2齐次坐标和齐次变换（40）
3.3运动算子（43）
3.4变换矩阵的运算（44）
3.5RPY角与欧拉角（49）
3.6旋转变换通式（52）
3.7位姿的综合（57）
3.8计算的复杂性（59）
习题（60）
第4章刚体速度和静力（63）
4.1线矢量（63）
4.2微分转动与转动速度（66）
4.3微分运动与运动旋量（71）
4.4刚体变换的线矢量表示（78）
4.5螺旋运动（81）
4.6力旋量（85）
4.7线矢量、旋量与螺旋（88）
习题（90）
第5章操作臂运动学（93）
5.1连杆参数和连杆坐标系（93）
5.2连杆变换和运动学方程（97）
5.3PUMA560机器人运动学反解（102）
5.4指数积公式（107）
5.5运动学方程的自动生成（112）
5.6运动学反解的子问题（114）
5.7运动学的封闭解和解的存在性、唯一性（120）
5.8驱动空间、关节空间和操作空间（123）
习题（125）
第6章操作臂的雅可比矩阵（130）
6.1引例（130）
6.2速度雅可比矩阵（132）
6.3逆雅可比矩阵和奇异性（137）
6.4操作臂的灵巧性（140）
6.5力雅可比矩阵（143）
6.6冗余度机器人（148）
6.7刚度与柔度（152）
6.8误差标定与补偿（154）
习题（157）
第7章操作臂动力学（162）
7.1操作臂动力学概述（162）
7.2质点系与单刚体动力学（163）
7.3拉格朗日动力学（168）
7.4操作臂的拉格朗日方程（171）
7.5拉格朗日方程的其他形式（175）
7.6连杆运动的传递（178）
7.7牛顿欧拉递推动力学方程（182）
7.8基于指数积的牛顿欧拉方法（187）
7.9关节空间和操作空间动力学（189）
7.10动力学性能指标（191）
习题（194）
第8章轨迹生成（196）
8.1轨迹规划的一般性问题（196）
8.2关节轨迹的插值（198）
8.3笛卡儿空间轨迹规划方法（206）
8.4利用四元数进行直线轨迹规划（212）
8.5轨迹的实时生成（217）
习题（219）
第9章操作臂的轨迹控制（221）
9.1操作臂的单关节传递函数及PD控制（222）
9.2二阶线性系统控制器的分解（230）
9.3操作臂的单关节控制规律分解（235）
9.4操作臂的非线性控制（236）
9.5操作臂的多关节控制（238）
9.6基于直角坐标的控制（240）
9.7李雅普诺夫稳定性分析（242）
习题（245）
第10章操作臂的力控制（247）
10.1概述（247）
10.2力力矩传感器（248）
10.3约束运动与约束坐标系（250）
10.4力控制规律的分解（253）
10.5间接力控制（255）
10.6直接力控制（260）
习题（267）
第11章协调控制（268）
11.1概述（268）
11.2双臂协调运动的约束关系（268）
11.3双臂协调的关节力矩计算（273）
11.4多指手爪的运动分析（277）
11.5抓取的稳定性和可操作性（281）
11.6多指抓取规划和协调控制（283）
习题（288）
第12章视觉图像处理（290）
12.1图像传感器与视觉系统（290）
12.2图像几何变换与摄像机成像模型（295）
12.3空间滤波（298）
12.4频域滤波（303）
12.5图像分割（306）
12.6特征提取（309）
12.7图像匹配（312）
12.8图像拼接（316）
习题（319）
第13章视觉运动控制（321）
13.1视觉标定（321）
13.2立体视觉（325）
13.3视觉检测（331）
13.4视觉跟踪（336）
13.5视觉伺服控制（340）
习题（345）
第14章视觉导航定位（346）
14.1概述（346）
14.2视觉里程计（350）
14.3后端优化（357）
14.4回环检测（362）
14.5建图（365）
14.6激光雷达SLAM（369）
14.7多传感器融合（374）
14.8飞行机器人（377）
习题（381）
第15章汽车式移动机器人（382）
15.1简介（382）
15.2运动学建模（384）
15.3机动性（389）
15.4动力学建模（393）
15.5运动控制（395）
习题（399）
第16章运动规划（401）
16.1空间（401）
16.2广义维罗尼图法（405）
16.3单元分解法与全覆盖路径规划（407）
16.4基于采样的运动规划（410）
16.5人工势力场法（413）
习题（416）
附录A符号与术语（417）
附录B术语中英文对照（421）
参考文献（425）
