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- 工业机器人（第六版）
- 作者：韩建海
- 策划编辑：俞道凯 胡周昊
- ISBN：978-7-5772-2226-4
- 图书开本：16
- 出版日期：2025-09-26
- 定价：49.80元
-
重点项目：
- 省级规划教材
-
新形态教材：
- 二维码资源
- 视频资源
- 学习码验证
- 所属丛书：普通高等学校“十四五”规划机械类专业精品教材
图书简介
在“中国制造2025”国家战略深入推进的背景下，工业机器人作为衡量高端制造业水平与科技创新实力的核心标志，已助力我国发展成为全球规模最大的工业机器人市场。然而，产业的迅猛发展与技术人才的严重短缺形成鲜明反差，优质教学教材的供给成为衔接产业需求与人才培养的关键环节。
由河南科技大学韩建海教授主编的《工业机器人》（第六版）于2025年出版，内容涵盖工业机器人的基本概念、基础理论及机械结构等，可作为地方普通工科院校机械工程及其自动化、机械设计制造及其自动化、机械电子工程等机械类专业，以及机器人工程、智能制造工程等新工科专业的教材。
为顺应课程思政与“金课”建设要求，本书以二维码形式提供课程思政元素库、深层次知识点等拓展内容及习题参考答案。此外，还配套提供免费教学课件与教学视频。上述数字资源读者均可通过微信扫码获取。
本书第五版入选“十四五”普通高等教育本科国家级规划教材，在河南省2025年度教材等级评定中荣获高等教育类一等奖，并入选2021年河南省“十四五”普通高等教育规划教材。由韩建海教授主持的“工业机器人”课程成功获批国家级一流本科课程，本书为该课程的配套教材。
书籍目录
第1章绪论(1)
1.1机器人概述(1)
1.2机器人的分类(6)
1.3工业机器人系统组成与技术参数(10)
1.4本书教学要求(16)
习题(17)
第2章工业机器人机械系统设计(18)
2.1工业机器人总体设计(18)
2.2传动机构(20)
2.3机身和臂部设计(30)
2.4腕部设计(38)
2.5手部设计(45)
2.6行走机构设计(51)
习题(55)
第3章工业机器人运动学(56)
3.1概述(56)
3.2刚体在空间中的位姿描述(56)
3.3齐次坐标与齐次坐标变换(58)
3.4变换方程的建立(64)
3.5RPY角与欧拉角(66)
3.6机器人连杆DH参数及其坐标变换(70)
3.7建立机器人运动学方程实例(73)
3.8机器人逆运动学(80)
习题(84)
第4章工业机器人静力计算及动力学分析(87)
4.1速度雅可比矩阵与速度分析(87)
4.2力雅可比矩阵与静力计算(92)
4.3工业机器人动力学分析(97)
4.4机器人动力学建模和仿真(102)
习题(105)
第5章工业机器人控制(106)
5.1机器人控制系统与控制方式(106)
5.2机器人单关节模型和控制(108)
5.3基于关节坐标的伺服控制(114)
5.4基于直角坐标的伺服控制(116)
5.5机器人末端操作器的力/力矩控制(117)
5.6拖动示教的零力控制(121)
5.7工业机器人控制系统硬件设计(123)
习题(125)
第6章工业机器人感觉系统(127)
6.1工业机器人传感器概述(127)
6.2位移传感器(130)
6.3速度传感器(135)
6.4接近觉传感器(138)
6.5触觉传感器(142)
6.6工业机器人视觉技术(149)
6.7其他外部传感器(160)
习题(160)
第7章工业机器人轨迹规划与编程(162)
7.1工业机器人轨迹规划(162)
7.2关节空间法(164)
7.3直角坐标空间法(176)
7.4轨迹的实时生成(181)
7.5工业机器人编程(182)
7.6工业机器人离线编程(187)
习题(191)
第8章工业机器人的应用(193)
8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范(193)
8.2焊接机器人系统及其应用(195)
8.3喷涂机器人系统组成及应用(206)
习题(211)
参考文献(212)
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