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第1章工业机器人概述(1)
1.1工业机器人定义(1)
1.2典型工业机器人类型(4)
1.3工业机器人控制系统概述(7)
1.4工业机器人控制系统的功能和组成(7)
1.5工业机器人控制系统分类和结构(9)
1.6典型工业机器人控制系统(11)
1.7工业机器人控制系统发展趋势(13)
小结(14)
习题(15)
第2章工业机器人运动学及动力学建模(16)
2.1位姿描述与坐标系(16)
2.2坐标变换与齐次坐标变换(18)
2.3角度表示方法(20)
2.4机器人连杆DH参数及其坐标变换(22)
2.5机器人运动学方程实例(25)
2.6机器人逆运动学(30)
2.7速度雅可比矩阵与速度分析(39)
2.8力雅可比矩阵与静力计算(42)
2.9工业机器人动力学分析(44)
小结(51)
习题(51)
第3章机械臂的轨迹规划(53)
3.1概述(53)
3.2关节空间轨迹规划(54)
3.3关节空间法(58)
3.4笛卡儿坐标空间轨迹规划(64)
3.5轨迹的实时生成(68)
3.6动力学约束下的运动规划(69)
小结(74)
习题(75)
第4章工业机器人本体运动控制(76)
4.1概述(76)
4.2工业机器人关节模型和关节控制(76)
4.3基于关节坐标的工业机器人控制(78)
4.4基于笛卡儿坐标的机器人控制(85)
4.5工业机器人位置控制的一般结构(88)
4.6机器人的分解运动速度控制(92)
4.7机器人的分解运动加速度控制(94)
4.8计算力矩控制(97)
小结(99)
习题(99)
第5章工业机器人的力控制(101)
5.1力控制的基本概念(101)
5.2力传感器(101)
5.3任务空间内的动力学和控制(106)
5.4力和位置混合控制(115)
5.5基于关节传感器的力控制系统(119)
小结(122)
习题(122)
第6章工业机器人示教与编程(123)
6.1工业机器人示教系统的原理、分类及特点(123)
6.2工业机器人示教器的功能(124)
6.3工业机器人编程语言的结构和基本功能(125)
6.4常用的工业机器人编程语言(126)
6.5工业机器人的示教编程与离线编程(128)
小结(137)
习题(137)
第7章工业机器人系统控制技术(138)
7.1工业机器人自动化系统概述(138)
7.2工业机器人配套传感器(140)
7.3工业机器人传送带跟踪技术(150)
7.4工业机器人视觉伺服控制(153)
小结(161)
习题(162)
第8章工业机器人控制热点(163)
8.1多机器人协作控制(163)
8.2人机协作机器人控制(166)
8.3移动工业机械臂自主抓取控制(169)
8.4ROSIndustrial控制接口(171)
8.5云机器人控制系统(175)
小结(177)
习题(178)
参考文献(179)
附录中英文对照表(182)