书籍目录

前言

1运动控制概述(1)

1.1运动控制系统简介(1)

1.2运动控制系统的组成(2)

2PMAC运动控制器入门(4)

2.1PMAC运动控制器的发展介绍(4)

2.2PowerPMAC运动控制器介绍(6)

2.3PowerPMAC运动控制器产品(8)

2.4PowerPMAC软件和手册(23)

2.5PowerPMAC运动控制器初次使用(24)

2.6PowerPMAC应用实例——三轴高精度工作台演示项目(38)

3PowerPMAC运动控制器的数据结构(45)

3.1数据结构概述(45)

3.2PowerPMAC运动控制器的基本数据类型(45)

3.3PMAC的变量(46)

3.4PowerPMAC用户自定义内存(54)

4PMAC运动控制器控制电动机(57)

4.1伺服系统概述(59)

4.2PowerPMAC时钟及系统设置(63)

4.3模拟量控制电动机配置及调试(68)

4.4脉冲控制方式配置及调试(86)

4.5PowerPMAC电动机回零(103)

4.6PowerPMAC螺距补偿功能(107)

5PowerPMAC运动控制器EtherCAT总线通信(110)

5.1PowerPMAC运动控制器EtherCAT总线通信基础(110)

5.2IDE软件在EtherCAT总线通信中的应用(118)

5.3EtherCAT总线电动机配置及调试(118)

5.4EtherCAT轴与本地轴共用(129)

6PowerPMAC坐标系系统(133)

6.1PowerPMAC坐标系概述(133)

6.2PowerPMAC坐标系变换(136)

6.3PowerPAMC 运动学功能(138)

6.4PowerPMAC前瞻功能(147)

7PowerPMAC 运动程序(149)

7.1PowerPMAC运动程序概述(149)

7.2PowerPMAC运动程序结构(152)

7.3PowerPMAC运动程序执行(153)

7.4PowerPMAC运动程序编程常用功能介绍(157)

7.5PowerPMAC的运动速度混合Blend介绍(174)

7.6PowerPMAC运动程序其他相关指令(175)

7.7PowerPMAC执行RS274标准的运动程序(182)

8脚本PLC程序(185)

8.1PLC程序概述(185)

8.2PLC语法结构(186)

8.3PLC程序编写(189)

8.4PLC程序示例(197)

9PowerPMAC Gather数据采集功能(200)

9.1IDE软件下数据采集使用(200)

9.2PowerPMAC在程序中实现运动采集(207)

9.3PowerPMAC数据采集保存为文件并输出(208)

10凸轮表应用(211)

10.1凸轮表概述(211)

10.2PowerPMAC控制器中凸轮表的应用(214)

11PowerPMAC特殊功能(217)

11.1位置跟随(217)

11.2龙门轴设置及调试(218)

11.3位置比较和位置捕捉 (221)

11.4手轮配置及调试(228)

11.5时基应用(236)

11.6PowerPMAC运动到触发(240)

11.7PowerPMAC卡级联控制(244)

12PMAC运动控制器高级语言开发(247)

12.1编程语言简介(247)

12.2使用C#开发上位机软件(248)

12.3使用C++开发上位机软件(253)

12.4C程序与脚本程序数据互转(260)

12.5CPLC程序编写(276)

12.6练习与实验(279)

13PMAC控制器与Copley驱动器的配合使用(293)

13.1Copley 产品简介(293)

13.2基于PMAC控制器的UV控制模式(302)

13.3基于PMAC 控制器的EtherCAT 控制模式(308)

13.4基于PMAC控制器的MACRO 控制模式(340)

13.5PMAC、Copley 案例分享(376)

参考资料(379)